Overlapped text - begingroup+usepackage{wrapfig} and usepackga{geometry}

Question

I noticed that if I use begingroup+usepackage{wrapfig} and usepackga{geometry} I got overlapped text, instead if I use only begingroup+usepackage{wrapfig} the text is ok (see figures below please).

How can I overcome this problem by using begingroup+usepackage{wrapfig} and usepackga{geometry}? Is there a way to disable the geometry package only when I use begingroup+wrapfig?

\PassOptionsToPackage{dvipsnames,svgnames}{xcolor}
\documentclass{report}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage{amssymb, mathtools}
\usepackage{amsmath}
\usepackage{graphicx, wrapfig}
\usepackage{mathabx}
\graphicspath{ {Immagini/} }
\usepackage{float}
\usepackage[left=1.5cm,
            top=1.25cm,
            right=1cm,
            bottom=1.25cm,
            bindingoffset=0.5cm,
            marginparwidth=15mm
            ]{geometry}




\title{titolo}
\author{}

\begin{document}
\maketitle


\begingroup
\setlength{\intextsep}{0pt}%
\setlength{\columnsep}{0pt}%
\begin{wrapfigure}{r}{6cm}
\includegraphics[width=6cm]{fig}
\caption{Effettore finale (o braccio meccatronico.}
\end{wrapfigure}
L'effettore finale (o braccio meccatronico) è costituito da cinque parti (fig. 1.13):
\begin{enumerate}
\item i meccanismi;
\item i sensori;
\item il sistema di controllo;
\item gli attuatori;
\item il sistema di gestione dell'energia.
\end{enumerate}
\endgroup

In fig. 1.14 sono riportati, relativamente ad un braccio meccatronico, i tipi di meccanismi/progettazione dell'architettura, i tipi di sensori e la loro integrazione, i tipi di controllo:
\begin{enumerate}
\item i meccanismi/progettazione dell'architettura si suddividono in:
\begin{enumerate}
\item meccanismi non ad alta reversibilità (o Non-Back-Drivable Mechanisms, o Non-BackDrivable Mechanisms) NBDMs;
\item meccanismi adattabili;
\item meccanismi che permettono diversi schemi di afferraggio e quindi di manipolazione;
\end{enumerate}
\item i sensori e la loro integrazione si suddividono in:
\begin{enumerate}
\item sensori controllati automaticamente a basso livello;
\item sensori che forniscono una retroazione;
\end{enumerate}
\item gli algoritmi di controllo si suddividono in:
\begin{enumerate}
\item algoritmi di controllo che eseguo cicli automaticamente;
\item algoritmi di controllo che comunicano con l'interfaccia uomo-macchina.
\end{enumerate}
\end{enumerate}


\end{document}

\PassOptionsToPackage{dvipsnames,svgnames}{xcolor}
\documentclass{report}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage{amssymb, mathtools}
\usepackage{amsmath}
\usepackage{graphicx, wrapfig}
\usepackage{mathabx}
\graphicspath{ {Immagini/} }
\usepackage{float}



\title{titolo}
\author{}

\begin{document}
\maketitle


\begingroup
\setlength{\intextsep}{0pt}%
\setlength{\columnsep}{0pt}%
\begin{wrapfigure}{r}{6cm}
\includegraphics[width=6cm]{fig}
\caption{Effettore finale (o braccio meccatronico.}
\end{wrapfigure}
L'effettore finale (o braccio meccatronico) è costituito da cinque parti (fig. 1.13):
\begin{enumerate}
\item i meccanismi;
\item i sensori;
\item il sistema di controllo;
\item gli attuatori;
\item il sistema di gestione dell'energia.
\end{enumerate}
\endgroup

In fig. 1.14 sono riportati, relativamente ad un braccio meccatronico, i tipi di meccanismi/progettazione dell'architettura, i tipi di sensori e la loro integrazione, i tipi di controllo:
\begin{enumerate}
\item i meccanismi/progettazione dell'architettura si suddividono in:
\begin{enumerate}
\item meccanismi non ad alta reversibilità (o Non-Back-Drivable Mechanisms, o Non-BackDrivable Mechanisms) NBDMs;
\item meccanismi adattabili;
\item meccanismi che permettono diversi schemi di afferraggio e quindi di manipolazione;
\end{enumerate}
\item i sensori e la loro integrazione si suddividono in:
\begin{enumerate}
\item sensori controllati automaticamente a basso livello;
\item sensori che forniscono una retroazione;
\end{enumerate}
\item gli algoritmi di controllo si suddividono in:
\begin{enumerate}
\item algoritmi di controllo che eseguo cicli automaticamente;
\item algoritmi di controllo che comunicano con l'interfaccia uomo-macchina.
\end{enumerate}
\end{enumerate}


\end{document}

---

EDIT: I need to leave more space between the figure and the left text:

\begingroup
\setlength{\intextsep}{0pt}% not needed
\setlength{\columnsep}{0pt}%
\setcolumnwidth{\dimexpr \textwidth-4.1cm}% left column NOTARE che c'è 7 cm come in \includegraphics[width=7cm]
\begin{paracol}{2}
\switchcolumn
\begin{figure}[h]
\includegraphics[width=3.8cm]{fig1.26}
\caption{Elettrodo Ottobock con filtro integrato.}
\end{figure}
\switchcolumn
Gli elettrodi che useremo nel progetto sono della Ottobock (fig. 1.26) i quali hanno già un filtro di serie al loro interno per cui il segnale EMG in uscita dagli elettrodi è già filtrato.

In genere il controllo che si fa per aprire/chiudere la mano \ul{potrebbe} essere il seguente (si intuisce dai segni + e - in fig. 1.25):
\begin{enumerate}[label=\roman*.]
\item se l'attività elettrica dei muscoli flessori del polso è maggiore dell'attività elettrica dei muscoli estensori del polso, diciamo alla protesi di mano di chiudersi;
\item se l'attività elettrica dei muscoli estensori del polso è maggiore dell'attività elettrica dei muscoli flessori del polso, diciamo alla protesi di mano di aprirsi;
\end{enumerate}
\item una scheda elettronica alla quale vengono passati i segnali EMG acquisiti dagli elettrodi;
\item una batteria;
\item una mano;
\end{paracol}
\endgroup

Answer 1

This shows a paracol solution.

\PassOptionsToPackage{dvipsnames,svgnames}{xcolor}
\documentclass{report}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage{amssymb, mathtools}
\usepackage{amsmath}
\usepackage{graphicx, wrapfig}
\usepackage{mathabx}
\graphicspath{ {Immagini/} }
\usepackage{float}
\usepackage[left=1.5cm,
            top=1.25cm,
            right=1cm,
            bottom=1.25cm,
            bindingoffset=0.5cm,
            marginparwidth=15mm
            ]{geometry}
\usepackage{paracol}
\globalcounter*

\title{titolo}
\author{}

\begin{document}
\maketitle

\begingroup
\setlength{\intextsep}{0pt}% not needed
\setlength{\columnsep}{0pt}%
\setcolumnwidth{\dimexpr \textwidth-\columnsep-6cm}% left column
\begin{paracol}{2}
\switchcolumn
\begin{figure}[h]
\includegraphics[width=6cm]{example-image}
\caption{Effettore finale (o braccio meccatronico.}
\end{figure}
\switchcolumn
L'effettore finale (o braccio meccatronico) è costituito da cinque parti (fig. 1.13):
\begin{enumerate}
\item i meccanismi;
\item i sensori;
\item il sistema di controllo;
\item gli attuatori;
\item il sistema di gestione dell'energia.
\end{enumerate}
\end{paracol}
\endgroup

In fig. 1.14 sono riportati, relativamente ad un braccio meccatronico, i tipi di meccanismi/progettazione dell'architettura, i tipi di sensori e la loro integrazione, i tipi di controllo:
\begin{enumerate}
\item i meccanismi/progettazione dell'architettura si suddividono in:
\begin{enumerate}
\item meccanismi non ad alta reversibilità (o Non-Back-Drivable Mechanisms, o Non-BackDrivable Mechanisms) NBDMs;
\item meccanismi adattabili;
\item meccanismi che permettono diversi schemi di afferraggio e quindi di manipolazione;
\end{enumerate}
\item i sensori e la loro integrazione si suddividono in:
\begin{enumerate}
\item sensori controllati automaticamente a basso livello;
\item sensori che forniscono una retroazione;
\end{enumerate}
\item gli algoritmi di controllo si suddividono in:
\begin{enumerate}
\item algoritmi di controllo che eseguo cicli automaticamente;
\item algoritmi di controllo che comunicano con l'interfaccia uomo-macchina.
\end{enumerate}
\end{enumerate}

\end{document}